中财网安全生产小知识建议:伺服电机编码器与转子磁极相位对齐方式[原创]-第1页-工控论坛-技术中心-中国工控网
来源：百度文库 编辑：中财网 时间：2024/05/05 23:02:34
论坛中总是有人问及伺服电机编码器相位与转子磁极相位零点如何对齐的问题，这样的问题论坛中多有回答，本人也曾在多个帖子有所回复，鉴于本人的回复较为零散，早就想整理集中一下，只是一直未能如愿，今借十一长假之际，将自己对这一问题的经验和体会整理汇总一下，以供大家参考，或者有个全面的了解。
永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐
其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成FOC控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示：
图1因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，就可以达成FOC控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场正交，即波形间互差90度电角度，如下图所示：
图2如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致呢？由图1可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地根据电角度相位生成与反电势波形一致的正弦型相电流波形了。
在此需要明示的是，永磁交流伺服电机的所谓电角度就是a相（U相）相反电势波形的正弦（Sin）相位，因此相位对齐就可以转化为编码器相位与反电势波形相位的对齐关系；另一方面，电角度也是转子坐标系的d轴（直轴）与定子坐标系的a轴（U轴）或α轴之间的夹角，这一点有助于图形化分析。
在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上，如下图所示：
图3对比上面的图3和图2可见，虽然a相（U相）绕组（红色）的位置同处于电磁场波形的峰值中心（特定角度），但FOC控制下，a相（U相）中心与永磁体的q轴对齐；而空载定向时，a相（U相）中心却与d轴对齐。也就是说相对于初级（定子）绕组而言，次级（转子）磁体坐标系的d轴在空载定向时有会左移90度电角度，与FOC控制下q轴的原有位置重合，这样就实现了转子空载定向时a轴（U轴）或α轴与d轴间的对齐关系。
此时相位对齐到电角度0度，电机绕组中施加的转子定向电流的方向为bc相（VW相）入，a相（U相）出，由于b相（V相）与c相（W相）是并联关系，流经b相（V相）和c相（W相）的电流有可能出现不平衡，从而影响转子定向的准确性。
实用化的转子定向电流施加方法是b相（V相）入，a相（U相）出，即a相（U相）与b相（V相）串联，可获得幅值完全一致的a相（U相）和b相（V相）电流，有利于定向的准确性，此时a相（U相）绕组（红色）的位置与d轴差30度电角度，即a轴（U轴）或α轴对齐到与d轴相差（负）30度的电角度位置上，如图所示：
图4上述两种转子定向方法对应的绕组相反电势波形和线反电势，以及电角度的关系如下图所示，棕色线为a轴（U轴）或α轴与d轴对齐，即直接对齐到电角度0点；紫色线为a轴（U轴）或α轴对齐到与d轴相差（负）30度的电角度位置，即对齐到-30度电角度点：
图5上述两种转子定向方法在dq转子坐标系和abc（UVW）或αβ定子坐标系中的矢量关系如图6所示：
图6图中棕色线所示的d轴与a轴（U轴）或α轴对齐，即对齐到电角度0点。对齐方法是对电机绕组施加电角度相位固定为-90度的电流矢量，空载下电机转子的d轴会移向FOC控制下电角度相位为-90度的电流矢量q轴分量所处的位置，即图中与a轴或α轴重合的位置，并最终定向于该位置，即电角度0度。紫色线所示的d 轴与a轴（U轴）或α轴相差30度，即对齐到-30度电角度点。对齐方法是对电机绕组施加电角度相位固定为-60度的电流矢量，空载下电机转子的d轴会移向在FOC下电角度相位为-60度的电流矢量q轴分量所处的位置，即图中与a轴或α轴沿顺时针方向相差30度的位置，并最终定向于该位置，即电角度-30度。 说明一点：文中有关U、V、W相和a、b、c相，U、V、W轴和a、b、c轴的叙述具有一一对应关系。
主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等。
增量式编码器的相位对齐方式
在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：
1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，V入，U出，将电机轴定向至一个平衡位置；
2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；
3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；
4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；
5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下：
1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形；
2.逆时针转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：
1.用一个直流电源给电机的UVW绕组通以小于额定电流的直流电，VW入，U出，将电机轴定向至一个平衡位置；
2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；
3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；
4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；
5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
验证方法如下：
1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；
2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形；
3.逆时针旋转电机轴，可见编码器的U相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点重合。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
由于普通增量式编码器不具备UVW相位信息，而Z信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而不作为本讨论的话题。
绝对式编码器的相位对齐方式
绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。早期的绝对式编码器会以单独的引脚给出单圈相位的最高位的电平，利用此电平的0和1的翻转，也可以实现编码器和电机的相位对齐，方法如下：
1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，V入，U出，将电机轴定向至一个平衡位置；
2.用示波器观察绝对编码器的最高计数位电平信号；
3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；
4.一边调整，一边观察最高计数位信号的跳变沿，直到跳变沿准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系；
5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，跳变沿都能准确复现，则对齐有效。
这类绝对式编码器目前已经被采用EnDAT，BiSS，Hyperface等串行协议，以及日系专用串行协议的新型绝对式编码器广泛取代，因而最高位信号就不符存在了，此时对齐编码器和电机相位的方法也有所变化，其中一种非常实用的方法是利用编码器内部的EEPROM，存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：
1.将编码器随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳；
2.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，V入，U出，将电机轴定向至一个平衡位置；
3.用伺服驱动器读取绝对编码器的单圈位置值，并存入编码器内部记录电机电角度初始相位的EEPROM中；
4.对齐过程结束。
由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向，因此存入的编码器内部EEPROM中的位置检测值就对应电机电角度的-30度相位。此后，驱动器将任意时刻的单圈位置检测数据与这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换算，再加上-30度，就可以得到该时刻的电机电角度相位。
这种对齐方式需要编码器和伺服驱动器的支持和配合方能实现，日系伺服的编码器相位之所以不便于最终用户直接调整的根本原因就在于不肯向用户提供这种对齐方式的功能界面和操作方法。这种对齐方法的一大好处是，只需向电机绕组提供确定相序和方向的转子定向电流，无需调整编码器和电机轴之间的角度关系，因而编码器可以以任意初始角度直接安装在电机上，且无需精细，甚至简单的调整过程，操作简单，工艺性好。
如果绝对式编码器既没有可供使用的EEPROM，又没有可供检测的最高计数位引脚，则对齐方法会相对复杂。如果驱动器支持单圈绝对位置信息的读出和显示，则可以考虑：
1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，V入，U出，将电机轴定向至一个平衡位置；
2.利用伺服驱动器读取并显示绝对编码器的单圈位置值；
3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；
4.经过上述调整，使显示的单圈绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机-30度电角度所应对应的单圈绝对位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系；
5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算位置点都能准确复现，则对齐有效。
如果用户连绝对值信息都无法获得，那么就只能借助原厂的专用工装，一边检测绝对位置检测值，一边检测电机电角度相位，利用工装，调整编码器和电机的相对角位置关系，将编码器相位与电机电角度相位相互对齐，然后再锁定。这样一来，用户就更加无从自行解决编码器的相位对齐问题了。
个人推荐采用在EEPROM中存储初始安装位置的方法，简单，实用，适应性好，便于向用户开放，以便用户自行安装编码器，并完成电机电角度的相位整定。
正余弦编码器的相位对齐方式
普通的正余弦编码器具备一对正交的sin，cos 1Vp-p信号，相当于方波信号的增量式编码器的AB正交信号，每圈会重复许许多多个信号周期，比如2048等；以及一个窄幅的对称三角波Index信号，相当于增量式编码器的Z信号，一圈一般出现一个；这种正余弦编码器实质上也是一种增量式编码器。另一种正余弦编码器除了具备上述正交的sin、cos信号外，还具备一对一圈只出现一个信号周期的相互正交的1Vp-p的正弦型C、D信号，如果以C信号为sin，则D信号为cos，逆时针旋转编码器轴，相当于Z信号的Index信号一般会对齐于C信号由低到高的过零点。通过sin、cos信号的高倍率细分技术，不仅可以使正余弦编码器获得比原始信号周期更为细密的名义检测分辨率，比如2048线的正余弦编码器经2048细分后，就可以达到每转400多万线的名义检测分辨率，当前很多欧美伺服厂家都提供这类高分辨率的伺服系统，而国内厂家尚不多见；此外带C、D信号的正余弦编码器的C、D信号经过细分后，还可以提供较高的每转绝对位置信息，比如每转2048个绝对位置，因此带C、D信号的正余弦编码器可以视作一种模拟式的单圈绝对编码器。
采用这种编码器的伺服电机的初始电角度相位对齐方式如下：
1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，V入，U出，将电机轴定向至一个平衡位置；
2.用示波器观察正余弦编码器的C信号和Index信号波形；
3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；
4.一边调整，一边观察C信号和Index信号波形，直到C信号的过零点或Index信号的有效电平准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系；
5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，C信号的过零点或Index信号的有效电平都能准确复现，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下：
1.用示波器观察编码器的C相信号和电机的UV线反电势波形；
2.逆时针转动电机轴，编码器的C相信号由低到高的过零点或Index信号的跳变沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。
这种验证方法，也可以用作对齐方法。
此时C信号的过零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
如果想直接和电机电角度的0度点对齐，可以考虑：
1.用一个直流电源给电机的UVW绕组通以小于额定电流的直流电，VW入，U出，将电机轴定向至一个平衡位置；
2.用示波器观察编码器的C信号和Index信号波形；
3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；
4.一边调整，一边观察C信号和Index信号波形，直到C信号的过零点或Index信号的有效电平准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系；
5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，C信号的过零点或Index信号的有效电平都能稳定在高电平上，则对齐有效。
验证方法如下：
1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；
2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形；
3.逆时针旋转编码器轴，观察编码器的C相信号由低到高的过零点或Index信号的跳变沿应该与电机U相反电势波形由低到高的过零点重合。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
由于普通正余弦编码器不具备一圈之内的相位信息，而Index信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而在此也不作为讨论的话题。
如果可接入正余弦编码器的伺服驱动器能够为用户提供从C、D中获取的单圈绝对位置信息，则可以考虑：
1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，V入，U出，将电机轴定向至一个平衡位置；
2.利用伺服驱动器读取并显示从C、D信号中获取的单圈绝对位置信息；
3.调整旋变轴与电机轴的相对位置；
4.经过上述调整，使显示的绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机-30度电角度所应对应的绝对位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系；
5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算绝对位置点都能准确复现，则对齐有效。
此后可以在撤掉直流电源后，得到与前面基本相同的对齐验证效果：
1.用示波器观察正余弦编码器的C相信号和电机的UV线反电势波形；
2.转动电机轴，验证编码器的C相信号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。
如果利用驱动器内部的EEPROM等非易失性存储器，也可以存储正余弦编码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：
1.将正余弦随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳；
2.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，V入，U出，将电机轴定向至一个平衡位置；
3.用伺服驱动器读取由C、D信号解析出来的单圈绝对位置值，并存入驱动器内部记录电机电角度初始安装相位的EEPROM等非易失性存储器中；
4.对齐过程结束。
由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向，因此存入的驱动器内部EEPROM等非易失性存储器中的位置检测值就对应电机电角度的-30度相位。此后，驱动器将任意时刻由编码器解析出来的与电角度相关的单圈绝对位置值与这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换算，再加上-30度，就可以得到该时刻的电机电角度相位。
这种对齐方式需要伺服驱动器的在国内和操作上予以支持和配合方能实现，而且由于记录电机电角度初始相位的EEPROM等非易失性存储器位于伺服驱动器中，因此一旦对齐后，电机就和驱动器事实上绑定了，如果需要更换电机、正余弦编码器、或者驱动器，都需要重新进行初始安装相位的对齐操作，并重新绑定电机和驱动器的配套关系。
旋转变压器的相位对齐方式
旋转变压器简称旋变，是由经过特殊电磁设计的高性能硅钢叠片和漆包线构成的，相比于采用光电技术的编码器而言，具有耐热，耐振。耐冲击，耐油污，甚至耐腐蚀等恶劣工作环境的适应能力，因而为武器系统等工况恶劣的应用广泛采用，一对极（单速）的旋变可以视作一种单圈绝对式反馈系统，应用也最为广泛，因而在此仅以单速旋变为讨论对象，多速旋变与伺服电机配套，个人认为其极对数最好采用电机极对数的约数，一便于电机度的对应和极对数分解。
旋变的信号引线一般为6根，分为3组，分别对应一个激励线圈，和2个正交的感应线圈，激励线圈接受输入的正弦型激励信号，感应线圈依据旋变转定子的相互角位置关系，感应出来具有SIN和COS包络的检测信号。旋变SIN和COS输出信号是根据转定子之间的角度对激励正弦信号的调制结果，如果激励信号是sinωt，转定子之间的电角度为θ，则SIN信号为sinωt×sinθ，则COS信号为sinωt×cosθ，根据SIN，COS信号和原始的激励信号，通过必要的检测电路，就可以获得较高分辨率的位置检测结果，目前商用旋变系统的检测分辨率可以达到每圈2的12次方，即4096，而科学研究和航空航天系统甚至可以达到2的20次方以上，不过体积和成本也都非常可观。
在此，假定旋变转子CCW旋转时，旋变的电角度相位递增，旋变转子CW旋转，旋变电角度相位递减。
商用旋变与伺服电机电角度相位的对齐方法如下：
1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，V入，U出；
2.然后用示波器观察旋变的SIN线圈的信号引线输出；
3.依据操作的方便程度，调整电机轴上的旋变转子与电机轴的相对位置，或者旋变定子与电机外壳的相对位置；
4.一边调整，一边观察旋变SIN信号的包络，一直调整到信号包络的幅值完全归零，锁定旋变；
(4‘).一边调整，一边观察以旋变的Sin信号为横轴、激励信号为纵轴的李萨如图，直到李萨如图成为一条与纵坐标重合的垂线，且向CCW方向扭动该垂线偏向1、3象限，向CW方向扭动该垂线偏向2、4象限， 锁定旋变；
5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，信号包络的幅值过零点都能准确复现，或者李萨如图都能与纵坐标重合为一条垂线，则对齐有效 。
撤掉直流电源，进行对齐验证：
1.用示波器观察旋变的SIN信号和电机的UV线反电势波形；
2.转动电机轴，验证旋变的SIN信号包络过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。
这个验证方法，也可以用作对齐方法。
此时SIN信号包络的过零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
如果想直接和电机电角度的0度点对齐，可以考虑：
1.用一个直流电源给电机的UVW绕组通以小于额定电流的直流电，VW入，U出，将电机轴定向至一个平衡位置；
2.用示波器观察旋变的SIN信号；
3.调整旋变转轴与电机轴的相对位置；
4.一边调整，一边观察SIN信号的包络波形，一直调整到信号包络的幅值完全归零，锁定旋变；
(4‘).一边调整，一边观察以旋变的Sin信号为横轴、激励信号为纵轴的李萨如图，直到李萨如图成为一条与纵坐标重合的垂线，且向CCW方向扭动该垂线偏向1、3象限，向CW方向扭动该垂线偏向2、4象限， 锁定旋变；
5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，信号包络的幅值过零点都能准确复现，或者李萨如图都能与纵坐标重合为一条垂线，则对齐有效 。
验证方法如下：
1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；
2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形；
3.用示波器观察旋变的SIN信号包络的过零点和电机U相反电势波形由低到高的过零点，这2个过零点应该重合。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
需要指出的是，在上述操作中需有效区分旋变的SIN包络信号中的正半周和负半周。由于SIN信号是以转定子之间的角度为θ的sinθ值对激励信号的调制结果，因而与sinθ的正半周对应的SIN信号包络中，被调制的激励信号与原始激励信号同相，而与sinθ的负半周对应的SIN信号包络中，被调制的激励信号与原始激励信号反相，据此可以区别判断旋变输出的SIN包络信号波形中的正半周和负半周，对齐时，需要取sinθ由负半周向正半周过渡点对应的SIN包络信号的过零点，如果取反了，或者未加准确判断的话，对齐后的电角度有可能错位180度，从而有可能造成速度外环进入正反馈。
如果可接入旋变的伺服驱动器能够为用户提供从旋变信号中获取的与电机电角度相关的绝对位置信息，则可以考虑：
1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，V入，U出，将电机轴定向至一个平衡位置；
2.利用伺服驱动器读取并显示从旋变信号中获取的与电机电角度相关的绝对位置信息；
3.依据操作的方便程度，调整旋变轴与电机轴的相对位置，或者旋变外壳与电机外壳的相对位置；
4.经过上述调整，使显示的绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机-30度电角度所应对应的绝对位置点，锁定旋变动子与电机轴的相对位置关系；
5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算绝对位置点都能准确复现，则对齐有效。
此后可以在撤掉直流电源后，得到与前面基本相同的对齐验证效果：
1.用示波器观察旋变的SIN信号和电机的UV线反电势波形；
2.转动电机轴，验证旋变的SIN信号包络过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。
如果利用驱动器内部的EEPROM等非易失性存储器，也可以存储旋变随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：
1.将旋变随机安装在电机上，即固结旋变转轴与电机轴，以及旋变外壳与电机外壳；
2.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，V入，U出，将电机轴定向至一个平衡位置；
3.用伺服驱动器读取由旋变解析出来的与电角度相关的绝对位置值，并存入驱动器内部记录电机电角度初始安装相位的EEPROM等非易失性存储器中；
4.对齐过程结束。
由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向，因此存入的驱动器内部EEPROM等非易失性存储器中的位置检测值就对应电机电角度的-30度相位。此后，驱动器将任意时刻由旋变解析出来的与电角度相关的绝对位置值与这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换算，再加上-30度，就可以得到该时刻的电机电角度相位。
这种对齐方式需要伺服驱动器的在国内和操作上予以支持和配合方能实现，而且由于记录电机电角度初始相位的EEPROM等非易失性存储器位于伺服驱动器中，因此一旦对齐后，电机就和驱动器事实上绑定了，如果需要更换电机、旋变、或者驱动器，都需要重新进行初始安装相位的对齐操作，并重新绑定电机和驱动器的配套关系。
注意
1.以上讨论中，所谓对齐到电机电角度的-30度相位的提法，是以UV反电势波形滞后于U相30度的前提为条件。
2.以上讨论中，都以VU相通电，并参考UV线反电势波形为例，有些伺服系统的对齐方式可能会采用UW相通电并参考UW线反电势波形。
3.如果想直接对齐到电机电角度0度相位点，也可以将U相接入低压直流源的负端，将V相和W相并联后接入直流源的正端，此时电机轴的定向角相对于UV相串联通电的方式会偏移30度，以文中给出的相应对齐方法对齐后，原则上将对齐于电机电角度的0度相位，而不再有-30度的偏移量。这样做看似有好处，但是考虑电机绕组的参数不一致性，V相和W相并联后，分别流经V相和W相绕组的电流很可能并不一致，从而会影响电机轴定向角度的准确性。而在VU相通电时，U相和V相绕组为单纯的串联关系，因此流经U相和V相绕组的电流必然是一致的，电机轴定向角度的准确性不会受到绕组定向电流的影响。
4.不排除伺服厂商有意将初始相位错位对齐的可能性，尤其是在可以提供绝对位置数据的反馈系统中，初始相位的错位对齐将很容易被数据的偏置量补偿回来，以此种方式也许可以起到某种保护自己产品线的作用。只是这样一来，用户就更加无从知道伺服电机反馈元件的初始相位到底该对齐到哪儿了。用户自然也不愿意遇到这样的供应商。
电角度相位对齐的基本方法总结
1.波形观察法
适用于带换相信号的增量式编码器、正余弦编码、旋转变压器。
1) 以示波器直接观察UV线反电势波形过零点与传感器的U相信号上升沿/Z信号、或Sin信号过零点、或Sin包络信号过零点的相位对齐关系，以此方法可以将传感器的上述信号边沿或过零点对齐到-30度电角度相位；
2) 以阻值范围适当的三个等值电阻构成星形，接入永磁伺服电机的UVW动力线，以示波器观察U相动力线与星形等值电阻的中心点之间的虚拟U相反电势波形与与传感器的U相信号上升沿/Z信号、或Sin信号过零点、或Sin包络信号过零点的相位对齐关系，以此方法可以将传感器的上述信号边沿或过零点对齐到电角度相位0点；
2.转子定向法
适用于带换相信号的增量式编码器、正余弦编码、旋转变压器的波形对齐，或者绝对式编码器和正余弦编码、旋转变压器等按可提供单圈绝对位置数值信息对齐。
1) 将V相接入低压直流源的正极，U相接入直流源的负端，定向电机轴
此后一边调整传感器与电机的相对位置关系，一边以示波器观察传感器信号，直到U相信号上升沿或Z信号、或Sin信号过零点、或Sin包络信号过零点准确复现，以此方法可以将传感器的上述信号边沿或过零点对齐到 -30度电角度相位；
也可以一边调整传感器与电机的相对位置关系，一边设法观察单圈绝对位置的数值信息，直到数据零位准确复现，以此方法也可以将传感器的单圈绝对位置零点对齐到 -30度电角度相位；
如果事先估算出 -30度电角度对应的单圈绝对位置的数值，还可以调整传感器与电机的相对位置关系，直到该数值准确复现，就可以将单圈绝对位置零点直接对齐到电角度相位0点（该方法可能比将在下一面 2) 中总结的后一条方法精确度更好一些）；
当然也完全可以不调整传感器与电机的相对位置关系，而是简单地随机安装编码器，把读取到的单圈绝对位置信息作为初始安装的偏置值，通过后续运算，实现单圈绝对位置信息和电角度相位零点的逻辑对齐，该方法的人工操作要求最低。
2) 将U相接入低压直流源的负极，将V相和W相并联后接入直流源的正极，定向电机轴
此后一边调整传感器与电机的相对位置关系，一边以示波器观察传感器信号，直到U相信号上升沿或Z信号、或Sin信号过零点、或Sin包络信号过零点准确复现，以此方法可以将传感器的上述信号边沿或过零点对齐到电角度相位0点；
也可以一边调整传感器与电机的相对位置关系，一边设法观察单圈绝对位置的数值信息，直到数据零位准确复现，以此方法也可以将传感器的上述信号边沿或过零点对齐到电角度相位0点。
欢迎指正！
版权声明：本帖自首发之时起一直本着技术普及和公知公益原则，默许业内朋友出于不同的目的多处转载、张贴本文，在此谨要求转载者注明原文出处，上载到文献类网站，比如豆丁、百度文库等，请务必免除下载费用或积分。
（2008.10.5 起草，10.6完成初稿）
（2008.10.10，10.11两次补充修订旋变有关部分）
（2008.10.12补充修订正余弦编码器有关部分）
（2008.11.8补充编码器相位为什么需要与伺服电机转子磁极相位对齐部分）
（2008.12.4 补充电角度相位对齐的基本方法总结）
（2009.2.18 补充电角度的描述并修改矢量坐标图）
（2009.12.6，12.8 更正转子定向电流的注入极性，更正电机图例中的永磁极性与d轴的关系，更正几种定向电流矢量的电角度值）
（2010.6.22，补充以李萨如图对齐旋变相位的方法）
最新修改和补充
修改了相位对齐的坐标矢量图，补充了电角度概念描述，明确指出空载条件下对电机施加固定电角度相位的电流矢量所产生的转子定向角度即为FOC控制下同相位电流矢量的q轴分量所处的角度方向，也就是说为了将编码器相位零点对齐到电机的目标电角度相位点，需要在电角度增加方向上对电机施加与目标电角度相位正交的电流矢量。
总记录数 748 总页数 15 当前页 1 931 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 4: 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-05 16:34:46 1楼 zimu_red 顶一下，呵呵 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-05 17:32:08 2楼 firstrazor太牛了！
不過如果是直綫電機，怎麽辦？
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-06 11:00:51 3楼 波恩谢谢大家捧场！
对于直线电机而言，采用增量式直线编码器+UVW霍尔相位检测信号的方式可以借鉴上面的带UVW相位的增量式编码器的方式；
采用绝对式直线编码器反馈的直线电机，可以参考上述绝对式编码器的方式；
带C、D信号的直线编码器目前本人上位见过，而且长距离的感觉也很难实现，故在直线电机应用可以不考虑；
与旋变对应的直线感应式传感器为感应同步器，不过目前应用日少，而且其印刷“绕组”的物理节距（毫米级）往往小于直线电机的永磁体极距（几十毫米级），所以无法与旋变应用直接对应，如果一定要用，可参照“增量式直线编码器+UVW霍尔相位检测信号的方式”。
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-06 15:32:49 4楼 骤然波恩师傅：请问修伺服电机有没有用来检测编码器好坏的仪器或方法，我指的是不用伺服器，增量式和绝对式编码器能不能有一个仪器进行检测它们的好坏．
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-07 09:46:52 5楼 波恩增量式编码器相对容易实现以单一仪器进行检测，毕竟其信号相对简单。
绝对式编码器就不那么容易，因为各家有各家的串行协议，比如海德汉的EnDAT，施曼/施克的Hyperface，BiSS，SSI等，除了SSI相对简单，其它都有一定的复杂度，而且互不兼容，虽然协议是对用户公开的，但每种协议都得做进检测仪器里。而对于日系伺服用的伪绝对式编码器，除了多摩川的编码器串行协议可以向用户公开，山洋的可以部分向用户公开外，其它的什么三菱、安川、松下等等都对用户保密，拿不到协议，也就没法用单一仪器进行检测了。
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-07 09:52:33 6楼 firstrazor 日本伺服這個封閉性是最可惡的！ 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-07 10:47:24 7楼 剑客1绝对是好帖，感谢楼主的无私奉献
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-07 13:40:16 8楼 波恩是啊！相比西方工业体系，日本还是保守得多。
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-07 17:43:32 9楼 aeast555多谢啊！
同步电机磁场定向要求将D轴与A相重合，与此文有什么关联。
另外，一般电机出厂时是怎么安装的，比如旋转变压器和转子相对位置。
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-07 22:27:56 10楼 大杠把子 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-08 11:23:26 11楼 波恩 “一般电机出厂时是怎么安装的，比如旋转变压器和转子相对位置”———看来我是白费力气了！晕倒～ 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-08 15:01:44 12楼 蓝色梦幻 好帖!楼主 辛苦了！ 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-09 09:24:20 13楼 notezym 总算看到了一个好帖! 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-09 09:38:54 14楼 维羞电工 感谢楼主的无私奉献 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-09 17:29:15 15楼 骤然回５楼，那有部份专业修编码器，伺服器的公司是如何做试机的呢？不可能什么牌子的伺服器或测试仪器吧
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-09 22:39:40 16楼 波恩如果那些维修企业没有，或者没有办法搞到单一台仪器可以解决所有编码协议接入的话，就只能针对不同的编码器协议买专门的测试仪器（针对欧系编码器协议比如EnDAT，BiSS，Hyperface，以及日本多摩川的绝对式编码器，或者SSI等开放协议而言），或购置不同品牌的伺服驱动器（必须针对日系伺服，比如三菱，松下，安川，山洋等等，甚至台湾的台达新出的A2和A+系列也需如此，以应对编码器协议不开放的难题）。
这是没办法的办法，当然本人并没有调研过国内维修企业的设备现状，以上观点纯属推断。
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-10 09:00:55 17楼 vesgine "带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致"比如某个增量式编码器的UVW信号，其每转周期数为2，那么是不是该编码器只能适用极对数为2的电机？还是说编码器能根据电机的极对数自动调节其UVW输出信号的每转周期数？谢谢！ 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-10 22:06:41 18楼 一苇２ 好帖!楼主 辛苦了！ 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-10 22:22:03 19楼 CGP888
尊敬的波恩楼主,您真是及时雨,最近我正为"正余弦编码器"的工作原理犯愁,您无私的雪中送碳了,真实太感谢您了!
对于SIN、CON的反馈信号，DSP中是怎样确认其曲线上每点所对应的磁极角度呢？（前提是：编码器装在永磁同步电机的转子轴上）
急盼回复，辛苦您了！
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-11 08:05:29 20楼 波恩to“vesgine”：一般而言，伺服电机在选用带UVW信号的增量式编码器时，都会选择信号周期数与电机极对数相同，这样做主要目的在于每次上电时为软件提供电机电角度初始化的信号依据。如果编码器信号周期数和电机极对数不匹配，电机电角度初始化算法就不便于直接利用UVW相位信息，这样一来就不如直接用不带UVW信号的最普通的增量式编码器。
另外，编码器的信号周期数和电机的极对数都是在物理上已经做死的，因此不可能在安装后再由“编码器能根据电机的极对数自动调节其UVW输出信号的每转周期数”。
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-11 08:37:18 21楼 波恩to“CGP888”：“对于SIN、CON的反馈信号，DSP中是怎样确认其曲线上每点所对应的磁极角度呢？（前提是：编码器装在永磁同步电机的转子轴上）”———这涉及正余弦编码器信号的细分技术，国外称之为内插，已经超出了本帖讨论的电角度相位对齐的范围。而且国内产业界在这方面的能力目前还十分薄弱，就本人所知，国内能自己做到2048线以上细分的产品还屈指可数，而国外目前只对国内提供512细分的高速处理电路，4096以上的高速细分电路/IC基本是禁运的。所以突破正余弦编码器信号的高速高倍率细分技术，对于国内数控产业界而言具有非常大的战略意义和和市场价值。据说一家新兴的民族数控企业已经取得4096倍（以上）的高速细分产品的技术突破，这是值得称道和令人鼓舞的。
ADI公司有一篇pdf文档讲述这方面的技术细节，“CGP888”不妨自己去它的网站看看，题目为“Extraction of High Resolution Position Information from Sinusoidal Encoders”。
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-11 13:25:18 22楼 波恩初稿中曾提及“对关于如何有效区分旋变的SIN包络信号中的正半周和负半周，本人尚无经验”，前天拿到一份多摩川的ppt讲稿，里面有的2张图可以说明了旋变的SIN、COS包络信号中的正半周和负半周的波形特点，如下所示：
由此可见，正半周和负半周中，被调制后的激励信号的相位是有差别的，正半周中被调制后的激励信号与原始激励信号同相，而负半周中被调制后的激励信号与原始激励信号反，据此就可以在电机电机电角度初始相位对齐的过程有效区分SIN包络信号中的正半周和负半周，避免因无从判断而可能导致错位180度对齐的问题。
原帖也就此修订补偿过来了。
波恩先生:谢谢您的回复，让我再一次拓宽视野。谢谢！
顺便说一下：上面提到的永磁同步电机磁极位置的检测是来源于<电机的DSP控制技术及其应用>,的第5章。北京航天大学出版社,谢宝昌主编.
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-12 20:47:49 29楼 CGP888波恩先生：我这对于正余弦编码器的安装对齐，还有点想问的：
1.给电机的直流电源由变频器驱动可以吗？
2.给电机的直流电压幅值多大为适宜？
3.对观察C、D信号的示波器有那些要求？
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-12 22:47:01 30楼 波恩
感谢提供文献来源！
提供转子定向电流的直流电源建议使用低压源，电压不是目的，关键在于经绕组内阻限流后，流经绕组的电流不超要出电机的额定电流。
观察C、D信号的示波器没有特殊要求。
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-13 08:28:04 31楼 firstrazor 波恩老兄，我知道还有别的师傅驱动器有电流注入法的, 本人还以为是常用的方法。你提到这个方法可能不符合欧洲机器安全标准？这个说法到有意思，值得探讨一下。 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-13 13:16:09 32楼 阿嚏 请波恩先生和其他同仁讨论一下不含UVW信息的编码器对齐方式。 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-13 20:51:28 33楼 CGP888 回复内容:对:firstrazor 关于波恩老兄，我知道还有别的师傅驱动器有电流注入法的, 本人还以为是常用的方法。你提到这个方法可能不符合欧洲机器安全标准？这个说法到有意思，值得探讨一下。 内容的回复：
您就别打哑谜了，打开窗户说亮话吧！让波恩老兄省点事，也让我们明白一下。哈哈！
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-13 21:36:29 34楼 firstrazor 我不是搞研发的，我是搞应用的。原理和具体怎么实现的我确实不知道，但波恩老兄的不符合欧洲机器安全标准之说我倒是第一次听到，有点吃惊啊，等待波恩老兄详述。 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-13 22:01:45 35楼 波恩
“firstrator”兄曾游历欧罗巴，知多见广，本人确实只亲眼见过Elmo自动寻相的操作过程，别的真没见过。
至于欧洲机器安全与多圈绝对式编码器的关系，也是听海德汉的德国工程师提及的，没见过法规条文。
“请波恩先生和其他同仁讨论一下不含UVW信息的编码器对齐方式。”———本帖初衷在于讨论可提供相位信息的反馈元件与电机电角度相位的对齐方式，建议有想法的业内同仁单独开帖讨论“不含相位信息的编码器对齐方式。
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-17 21:46:06 36楼 CGP888 回复内容:对:波恩 关于
to“CGP888”：“对于SIN、CON的反馈信号，DSP中是怎样确认其曲线上每点所对应的磁极角度呢？（前提是：编码器装在永磁同步电机的转子轴上）”———这涉及正余弦编码器信号的细分技术，国外称之为内插，已经超出了本帖讨论的电角度相位对齐的范围。而且国内产业界在这方面的能力目前还十分薄弱，就本人所知，国内能自己做到2048线以上细分的产品还屈指可数，而国外目前只对国内提供512细分的高速处理电路，4096以上的高速细分电路/IC基本是禁运的。所以突破正余弦编码器信号的高速高倍率细分技术，对于国内数控产业界而言具有非常大的战略意义和和市场价值。据说一家新兴的民族数控企业已经取得4096倍（以上）的高速细分产品的技术突破，这是值得称道和令人鼓舞的。
ADI公司有一篇pdf文档讲述这方面的技术细节，“CGP888”不妨自己去它的网站看看，题目为“Extraction of High Resolution Position Information from Sinusoidal Encoders”。
拜托啦!!!!!
内容的回复：波恩先生:我没找到“Extraction of High Resolution Position Information from Sinusoidal Encoders”。
您能这篇文章传给我吗?QQ邮箱564765455.最好是中文的. 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-20 01:05:55 37楼 dldongxiaogang
波恩先生：我现在用的是安川伺服。型号为：SGMG-44A2A/SGDB-44ADG和SGMGH-44ACA61/SGDM-50ADA。有个问题向你请教。
1。维修过程：
故障现象为：自动时步距不均，电机手动运行时正常。经检查是上位机故障。
解决上位机问题后换SGMGH-44ACA61/SGDM-50ADA 运行正常（电机电缆没有换，只更换编码器电缆）。
换回 SGMG-44A2AB/SGDB-44ADG 后运行不正常（电机电缆没有换，只更换编码器电缆）。
现象是：用上位机自动、手动控制时, 电机不转,显示A71报警.用JOG手动控制,电机转动很小角度后停止, 停止后电机有蜂鸣声，但不报警。?
2。 上位机和司服控制器的连线是同一套,电机线是同一根.故怀疑是编码器线有问题.
初步检查编码器线没有问题, 请波恩先生帮助分析一下，是啥原因？非常感谢！?????我信箱是dldongxiaogang@126.com 以下是参数表。
Cn02=0,3位是1?????????? ?Cn11=8192????????????????? ?Cn21=300
Cn03=250???????????????????? Cn12=0????????????????????????? Cn22=10
Cn04=80?????????????????????? Cn13=30?????????????????????? Cn23=300
Cn05=2000???????????????? ?Cn14=10000??????????????? Cn24=48060
Cn06=800??????????????????? Cn15=100??????????????????? ?Cn25=2903
Cn07=300?????????????????? ?Cn16=50?????????????????????? ?Cn26=0
Cn08=800??????????????????? ?Cn17=6???????????????????????? Cn27=0
Cn09=800?????????????????? ?Cn18=200??????????????????????Cn28=0
Cn0a=8192???????????????? ?Cn19=200???????????????????????Cn29=10
Cn0b=20?????????????????????? Cn1a=20?????????????????????? ?Cn2a=146
Cn0c=200???????????????????? Cn1b=7????????????????????????? Cn2b=1
Cn0d=0???????????????????????? ?Cn1c=0?????????????????????????? Cn2c=52500
Cn0e=0???????????????????????? Cn1d=0????????????????????????? Cn2d=210
Cn0f=0?????????????????????????? Cn1e=1024
Cn1f=100
定期写心得讲座，太令人佩服了
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-20 12:16:23 39楼 dldongxiaogang伯恩先生：请在百忙中帮帮我。谢谢
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-20 13:49:42 40楼 波恩to "CGP888":文章链接http://www.analog.com/static/imported-files/tech_articles/452913422000_sin_encoder.pdf，可以点击打开或下载，ADI为提供中文稿。
to"在梦中"：只要有人觉得有用就好。
to“dldongxiaogang”：抱歉！不了解安川伺服的操作。
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-20 20:54:44 41楼 vicom-ldq 波恩先生真是功底深厚,仁中楷模!敬重! 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-20 21:15:24 42楼 vicom-ldq 波恩先生：很多小功率永磁同步伺服电机都安装带UVW换相信号的增量式编码器从理论上不可能精确测量出转子的角位移（相对于带SIN/COS的增量式编码器而言），特别是初始起动低速微动时，那又怎么能实现伺服系统所要求的矢量控制呢？麻烦您指教！ 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-20 21:27:16 43楼 CGP888 波恩老兄：再帮一把吧，我弄不出中文搞。 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-20 21:58:11 44楼 tlssmd 我们用的是日本瑞恩电气的伺服，碰到个难题，在用变频器来替代这些昂贵的日本AC伺服控制器的控制时，无法解决这个测速反馈元件——编码器的问题。不知道哪个变频器可以读出这个测速反馈元件？ 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-21 08:51:03 45楼 波恩to"CGP888":抱歉！一字之误：ADI“未”（为）提供中文稿。 只有英文，没中文。
to"vicom-ldq":以UVW换相信号做电角度相位初始化时，上电后随机相位偏差为±30度，转过第一个Z信号后，就可以将相位精确化。
to“tlssmd”：变频器可以配PG卡来解决测速等问题。
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-21 09:46:16 47楼 WEILI
这么好的文章现在很难得呀,现在很多工程师太保守
引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-21 10:44:39 48楼 波恩 保守与否取决于做事的心态、技术视野和从业目标。 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-21 15:01:05 49楼 vicom-ldq 回复内容:对:波恩 关于
to"CGP888":抱歉！一字之误：ADI“未”（为）提供中文稿。 只有英文，没中文。
to"vicom-ldq":以UVW换相信号做电角度相位初始化时，上电后随机相位偏差为±30度，转过第一个Z信号后，就可以将相位精确化。
to“tlssmd”：变频器可以配PG卡来解决测速等问题。
谢谢您的指教! 引用 | 回复 | 管理 | 设为最佳回复| 2008-10-21 20:42:11 50楼 CGP888 多谢,已经指点的很多,有点不好意思了,谨祝老兄生活愉快! 总记录数 748 总页数 15 当前页 1 931 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 4: