移动支付引流:can错误类型和界定

9.2.4 错误类型和界定

1. 错误类型

有以下5种不同的错误类型（这5种错误不会相互排斥）

（1）位错误（Bit Error）

节点在发送位的同时也对总线进行监视。如果所发送的位值与所监视的位值不相符合，则在此位时间里检测到一个位错误。但是在仲裁场（Arbitration Field）的填充位流期间或应答间隙（ACK Slot）发送一“隐性”位的情况是例外的——此时，当监视到一“显性”位时，不会发出位错误。当发送器发送一个“认可错误”标志但检测到“显性”位时，也不视为位错误。

（2）填充错误（Stuff Error）

如果在使用位填充法进行编码的报文中，出现了6个连续相同的位电平时，将检测到一个填充错误。

（3）CRC错误（CRC Error）

CRC序列包括发送器的CRC计算结果。接收器计算CRC的方法与发送器相同。如果计算结果与接收到CRC序列的结果不相符，则检测到一个CRC错误。

（4）格式错误（Form Error）

当一个固定形式的位场含有1个或多个非法位，则检测到一个格式错误。（注意：接收器的帧末尾最后一位期间的显性位不被当作帧错误）

（5）应答错误（Acknowledgment Error）

只要在应答间隙期间所监视的位不为“显性”，则发送器会检测到一个应答错误。

2. 错误信号的发出

检测到错误条件的节点通过发送错误标志指示错误。对于“错误激活”的节点，错误信息为“激活错误”标志”；对于“错误认可”的节点，错误信息为“认可错误”标志。节点检测到无论是位错误、填充错误、形式错误，还是应答错误，这个节点会在下一位时发出错误标志信息。

如果检测到的错误的条件是CRC错误，错误标志的发送开始于ACK界定符之后的位（除非其他错误条件引起的错误标志已经开始）。

3. 故障界定

（1）CAN的3种故障状态

① 错误激活（Error Active）

“错误激活”的节点可以正常地参与总线通信，并在错误被检测到时发出“激活错误”标志。

② 错误认可 (Error Passive)

“错误认可”节点不允许发送“激活错误”标志。当“错误认可”节点参与总线通信时，在错误被检测到时只发出“认可错误”标志。而且，发送之后，“错误认可”节点将在启动下一个发送之前处于等待状态。

③ 总线关闭（Bus Off）

  “总线关闭”的节点不允许对总线产生任何的影响（如：关闭输出驱动器）。

（2）CAN的2种故障计数器

在每一总线节点使用两种计数器以便故障界定，包括：

① 发送错误计数；

② 接收错误计数。

（3）CAN的故障计数规则

这些故障计数器按以下规则改变（注意：在给定的报文发送期间，可能要用到的规则不止一个）：

①    当接收器检测到一个错误，接收错误计数器值就加1。在发送“认可错误”标志或过载标志期间，所检测到的错误为位错误时，接收错误计数器值不加1。

② 当错误标志发送以后，接收器检测到的第一个位为“显性”时，接收错误计数器值加8。

③ 当发送器发送一错误标志时，发送错误计数器值加8。在以下例外情况1和例外情况2发生时，发送错误计数器值不改变。

例外情况1：发送器为“错误认可”，并检测到应答错误（在应答错误中检测不到显性位），而且在发送“认可错误”标志时也检测不到“显性”位。

例外情况2：发送器由于在仲裁期间发生填充错误，此填充位应该为隐性位，但却检测出显性位，发送器送出错误标志。

④ 发送“激活错误”标志或过载标志时，如发送器检测到位错误，则发送错误计数器值加8。

⑤ 发送“激活错误”标志或过载标志时，如果接收器检测到位错误，则接收错误计数器值加8。

⑥ 在发送“激活错误”标志、“认可错误”标志或过载标志以后，任何节点最多允许7个连续的“显性”位。在以下3种情况，每一发送器将它们的发送错误计数值加8，同时每一接收器的接收错误计数值加8：

l       当检测到第14个连续的“显性”位后；

l       在检测到第8个连续的“显性”位跟随在“认可错误”标志后；

l       在每一个附加的8个连续“显性”位序列后。

⑦ 报文成功传送后（得到ACK及直到帧末尾结束没有错误），发送错误计数器值减1，除非已经是0。

⑧ 报文成功接收后（直到应答间隙接收没有错误，并成功地发送了ACK位），如果接收错误计数值介于1和127之间，接收错误计数器值减1。如果接收错误计数器值是0，则它保持0；如果大于127，则它会设置一个介于119到127之间的值。

⑨ 当发送错误计数器值等于或超过128时，或当接收错误计数器值等于或超过128时，节点为“错误认可”。

⑩ 当发送错误计数器值大于或等于256时，节点为“总线关闭”。

 当发送错误计数器值和接收错误计数器值都小于或等于127时，“错误认可”节点重新变为“错误激活”节点。

 在总线监视到128次出现11个连续“隐性”位之后，“总线关闭”的节点可以变成“错误激活”节点，它的两个错误计数值也被置为0